controller是输出指令方;伺服系统、减速器相互配合，执行controller的指令，共同保证科为机器人稳定、运行。

工业机器人的三大部分六大系统

人机交互系统：指令给定装置(如示教器)与信息显示装置，控制部分：处理器、运动控制装置等，作用:通过软硬件结合来控制机器人的运动位置、姿态和轨迹，即完成各种动作。组成:人机交互系统+控制系统，核心零部件:controller、控制系统。核心指标:1)硬件，主要看处理器、控制方式等;2)软件，主要看算法。作用:实现各种动作。

驱动系统：液压、气动、电动机械传动，机械结构系统：手部、腕部、臂部、腰部、基座。作用：实现各种动作。组成:机械结构+驱动系统，核心零部件:伺服系统(以伺服电机为主)、减速器。其中，谐波减速器体积小、重量轻，主要用于轻负载位置，如小臂、腕部、手部;RV减速器刚性好，抗冲击执行能力强，主要用于重负载位置，如大臂、肩部、腿部。核心指标;1)伺服电机，根据controller的指令输出力矩动态控制机器人的速度和位置，看转速、扭矩、功率等;2)减速器:用于降速增矩，配合伺服电机工作对象工作，看传动比和负载。

传感器传感部分作用:用于感知内部和外部的信息，组成:感受系统+机器人-环境交互系统，核心指标：:精度、采样率、抗干扰能力、测距范围等。