1）装配机器人的功能装配机器人是工业生产中用于装配生产线上对零件或部件进行装配的一类工业机器人。装配机器人作为柔性自动化装配作业线的核心设备，在不同装配生产线上发挥着强大的装配作用。

      装配机器人主要有以下优点：（1）运作速度快，加速性能好，缩短工作时间。（2）精度高，具有高的重复定位精度，保证装配精度。（3）能够实时调节生产节拍和末端执行器的动作状态；可以通过更换不同的末端执行器来适应装配任务的变化，方便快捷。（4）柔顺性好，能够与零件供给器、输送装置等设备集成，能与其他系统配套使用，实现柔性化生产。（5）多带有视觉传感器、触觉传感器、接近度传感器和力传感器等，大大提高了装配机器人的作业性能和环境适应性，保证装配任务的精度。2）装配机器人系统组成装配机器人由装配系统和机器人系统两部分组成，其中装配系统主要包括：运作机、控制系统、装配系统（手爪、气体发生装置、真空发生装置或电动装置）、传感系统和保护装置[2]。 图6装配机器人系统组成3）装配机器人技术发展装配机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工intelligence等多学科先进技术于一体的自动化装备，已成为柔性制造系统、自动化工厂、计算机集成制造系统中代表性的自动化设备，经过长时间的发展，装配机器人正逐步实现柔性化、无人化、装配工作。

      装配机器人未来主要发展趋势如下：（1）运作机结构的优化设计：探索新的轻质材料，进一步提高负载/自重比，同时进一步向着模块化、可重构方向发展；（2）直接驱动装配机器人：传统机器人减速装置中的传动链会增加系统功耗，产生惯量、误差等，并减小系统可靠性，采用高扭矩低速电机直接驱动可避免此种问题。（3）多传感器技术：为进一步提高机器人的intelligence和适应性，多种传感器是关键；（4）机器人遥控及监控技术：通过网络建立大范围内的机器人遥控系统，在有时延的情况下，建立预先显示进行遥控等。（5）虚拟机器人技术：基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感技术，实现机器人的虚拟遥控运作和人机交互。（6）并联机器人应用范围扩大：传统机器人采用连杆和关节串联结构，而并联机器人执行的分布得到改变，可减少非累积定位误差，和奇异位置数量。（7）多intelligence体协调控制技术：这是目前机器人研究的一个崭新领域，是对多intelligence体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理、感知与学习方法、建模和规划、群体行为控制等方面进行研究；同时，也要关注同一机器人双臂的协作，以及人与机器人的协作。