常见的六轴关节机器人内置有六个伺服电机，直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。六轴工业机器人一般有6个DOF，包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）；6个关节合成实现末端的6DOF动作，具有高灵灵敏性、超大负载、高定位精度等众多优点。 

六轴关节式机器人可用于自动装配、喷漆、搬运、wled及后处理等工作，使用一直线轴重新定位，可以做出灵活得像人类一样的动作，机器人可以执行运作人员的指令。   

六轴的作用

S轴：是链接底盘的位置，也是承重和核心位置，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。

l轴：控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴。

U轴：是控制机器人前后摆动的一轴，不过摆动幅度比l轴要小很多，不过这也是六轴机器人臂展长的根据。

R轴：是控制上臂部分180°旋转的一轴，相当于人的小臂。

B轴：B轴很重要，当你差不多调好位置后，你得准确定位到产品上，就要用到第五轴，相当于人手腕部分。

T轴：当您将第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴，第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。可以更准确定位到产品。

六轴机器人优点1、有很高的DOF度，6轴，适合于几乎所有轨迹或角度的工作；2、可以编程，完成全自动化的工作提高生产效率，可控制的错误率；3、功能特性，运作简单，可实现不同工件之间的灵活快捷更换；4、具有很高的可达性，可以使其手部进入封闭空间内作业，而直角坐标式机器人不能进行此类作业；5、代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。

六轴机器人缺点1、初期投资的成本高；2、生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长；3、肘关节和肩关节轴线是平行的，当大、小臂舒展成一直线时，虽能达到很远的工作点，但机器人的结构刚度比较低。