工业机器人也是很成熟完善的一种机器人，而工业机器人能得到广泛应用，得益于它拥有多种控制方式，按作业任务的不同，可主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和自动控制方式四种，这几种控制方式的功能要点有哪些。

01点位控制方式（PTP）这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作规定。定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到2～3um的定位精度是相当困难的。

02连续轨迹控制方式（CP）这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位姿的轨迹精度及平稳性。

03力（力矩）控制方式在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩合适，这时要使用（力矩）伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，所以该系统中有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。

04自动控制方式机器人的控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用自动控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。